編號目的
公路主管機關方便管理
公路資訊之傳輸，為公路管理工作之主要動力，資訊之傳遞或轉述，重在簡短明確，例如在某路某處發生災害或交通事故等，若以冗長路名代表，不僅易生誤解，甚而難以在簡短語句中表述清楚，如以公路編號及里程標示位置，則簡捷方便一聽即懂。所以，公路編號之目的，在使公路主管機關方便管理。
用路人便於利用
公路建設乃為提供交通服務，所以一切制度規定，均應以用路人之方便為前題，公路等級愈高，如國道、省道，可快速到達目的地，交通功能具較高之易行性，可及性功能較低；反之，如區道、鄉道，提供地區性出入連接，交通功能具較高之可及性，易行性功能較低。蓋用路人行駛公路希望能迅速、舒適及安全到達其目的地，因此，出發前會在起迄點間選擇行駛路線，如公路不予編號，不僅選擇費時，且難察知公路等級，易造成錯誤判斷，反而不能達成其快速到達之目的。此外，用路人即便可在其起迄地間選定適當路線，但路線經過區鄉鎮市進入市區街道時，亦常如入迷宮而無法駛出市區，若有公路編號，則可依該公路及其標示之通往地名通過市區。
編號沿革
我國對公路之管理，較鐵路管理至少晚50年，在對日抗戰勝利之前(民國34年以前)，對公路之稱呼，向以該路兩地或兩地區之代字為路名，如康定至青海之康青公路等，並未建立公路管理制度，自無公路編號可言。至民國36年7月，行政院公布國道網計畫，始有「基四」、「經五」、「緯六」及經緯聯絡線22條之編號，為我國公路編號之始。上述之公路編號，僅係重要之國道路網，各省之省道及縣道，尚無編號之構想，鄉道則更無編號之考量，即以已編號之國道而言，亦因政府遷台而未正式實施。台灣地區之公路，在民國50年以前，並無編號制度，係依當時公路管理習慣命名。如日據時期所稱之縱貫道路，光復後稱為西部幹線，其後編號為省道台1線；過去稱為東部幹線，其後編為省道台9線。此2條公路堪為台灣公路名稱之代表。至民國50年7月本局舉辦公路普查，曾就當時公路分布狀況，依民國49年7月實施之公路法規定，規劃路線系統分為省道、縣道、鄉道等3級(當時尚無國道)，但編號時為應當時由省代管縣鄉道之實際狀況，而將縣鄉道合併區分為「重要縣鄉道」與「次要縣鄉道」，凡重要縣鄉道一律比照縣道編號，次要縣鄉道則按鄉道編號。民國51年，全省公路全部編號完成，為臺灣省公路全面編號之始。
民國52年12月12日，臺灣省政府正式公布「台灣省各級公路及橋涵編號辦法」，以期各級政府遵照實施。民國54年2月27日，交通部公布「公路修建及保養規則」，在第9條明定：「公路主管機關應依公布之路線系統，依左列原則分別編號並公布之」，其原則中與臺灣省政府公布之不同處為南北向路線係自東向西依次編號，路線行進之方向，屬東西向之路線，則為以東方為起點。迨民國62年7月修正為「公路修建養護管理規則」時，除條文次序變更為11條外，其基本原則並未改變。此一「公路修建養護管理規則」係由交通部依整個中國地理形勢而制定，惟為顧及如台灣、海南等島嶼之特殊地區環境，另以但書規定「海島地區之公路編號，得視實際情形，變通辦理」。由於臺灣省公路編號在先，編號辦法公布在後，中央法規則更晚，故臺灣省之公路編號原則即屬該規則但書允許變通辦理之範圍，因此，臺灣省南北向路線係自西向東依次編號，東西向路線之路線行進方向係以西方為起點。
民國62年7月，本局舉辦第1次公路工程設施總清查，曾將若干公路路線合併整理，部分編號亦增加修正。民國66年配合台灣地區新公路網之規劃，而將公路編號作大幅度之全面修正，行政院於66年8月24日核定，並於67年7月1日由交通部將公路網及編號一併公布，其中最大之改變為取消重要縣鄉道與次要縣鄉道之分，而完全按縣道、鄉道編號，同時將未來可以貫通之計畫路線，取消其原來各線段之號碼合併編為一個號碼。其中，縣道系統已將部分重要鄉道納編。
公路編號係依「公路修建養護管理規則」第15條及第16條辦理，原則如后：
公路編號之次序：
公路路線方向及里程起算：
編號標誌
- 國道路線編號標誌
，指國道1號。
- 省道路線編號標誌
，指台3線。各路線起迄點、經過地名、里程如省道公路路線表。
- 快速公路之省道路線編號標誌
，指台78線。
- 市道、縣道路線編號標誌
，指市道106線。各路線起迄點、經過地名、里程如市道及縣道公路路線表。
- 區道、鄉道路線編號標誌
，指鄉道竹22線。